在您的指导下,我初步编写好了程序(见附件),程序的实现功能:从单片机采用串行发送数据(不定),而用PLC的0000口接收,然后在移位积存器存入LR0000区,接着转换为BCD码,放入DM0001存储区,和DM0002一起作为后面的脉冲输出值,00005接外部电源,作为控制移位积存器的P端,2个周期移位一次,DM10~DM27作为模糊控制区域的范围,脉冲在哪个范围就调用哪个区域的脉冲输出子程序,在AR0000作为子程序的入口判断位,DM40~DM66作为ACC的参数设定值.以次来控制倒立摆的平衡,上次我们单单采用PLC控制,时间过长，无法实现平衡控制,这次要求在100豪秒左右/每次采样完数据.不知道我这样编程有没有问题,能否满足要求,附件有我的梯形图!请指教,谢谢,不胜感激!
附件： doc/tech/oq200508120846397150.cxp