伺服控制方式为网络控制（Ethercat），PLC做控制器，上电后会报警（驱动器显示代码87）软件查看说是紧急停止输入错误，错误用软件复位不了，CN1端口没有任何接线，提示的解决方法是1、查线，看看是不是线破损。2、排除紧急停止输入信号故障。 没有接线，无从查起。

说一下故障出现前我都做过什么吧：有2台伺服我用sysmac studio可以通信连接上我改了一下自学习参数为enable。剩下几台用这个软件出现通信故障连不上，我就用CX-Drive在没有拔网线的情况下把数据线插上（CN7）在线修改自学习参数，完了之后就成现在这样了，只要上电就报警，我把伺服初始化了也不起作用，哪位伺服方面的行家能帮忙提个解决方案